A principios del año 1975, dentro de los fines de carácter social y asistencial, la Hermandad se comprometió a donar un lavavajillas industrial para la Residencia de Ancianos de Carmona, ubicada en las dependencias de la Hermandad de la Santa Caridad, regentada por las Hermanas de los Pobres. Para buscar la financiación, el entonces Hermano Mayor, D. Joaquín Fernández Montes, propuso al Cabildo de Oficiales la idea de celebrar un Concurso de Doma. La Junta acogió la idea con exceptecismo, pero la aceptó.
Al amparo de las Fiestas Patronales en honor de Ntra. Sra. la Santísima Virgen de Gracia, el 7 de septiembre, con apoyo de numerosas entidades y peñas, entre ellas la Caja Rural Provincial de Sevilla, y sobre todo el Ayuntamiento de Carmona, cuyas ayudas y colaboraciones se han mantenido hasta la actualidad, se celebró el I Concurso de Doma Vaquera y de Alta Escuela. El concurso se realizó en las instalaciones de la sociedad Villa Hermanos S. L., que nos prestó una colaboración de capital importancia. Allí se ha estado celebrando el Concurso hasta 1998.
En el año 1978, coincidiendo con la cuarta edición, y gracias a las gestiones de Iltmo. Sr. D. Alfonso Guarjardo-Fajardo Albarracín, a la sazón Tte. de Hermano Mayor de la Real Maestranza de Caballería de Sevilla, recibimos el patrocinio de tan señera entidad, que se ha venido manteniendo hasta la actualidad, para la satisfacción de todos. Al año siguiente se inscribe el Concurso en la Federación Hípica, incluyéndola en su Calendario Oficial.
Dada la madurez que adquiere el Concurso, en 1981 nos es concedido el IV Campeonato de Andalucía de Doma Vaquera, hito que se repite en 1986 con la IX edición.
En 1988, con motivo de la peste equina, el concurso es suspendido a última hora, estando todo plenamente planificado. Desde aquí queremos agradecer el gesto de todas las entidades patrocinadoras y colaboradoras, que mantuvieron sus compromisos hacia nuestra Hermandad. Tampoco se celebró el Concurso por el mismo motivo 1989. En 1990, se retomó la actividad, celebrando el XIII Campeonato de Andalucía.
El formato del Concurso cambió a partir del año 1991, cuando a propuesta del Hermano Mayor, Sr. Zapata Rivas, se empezó a celebrar el evento en dos fases, denominándose desde entonces Campeonato de Doma Vaquera Ciudad de Carmona, para lo que se contó con la inestimable ayuda de la Real Maestranza de Caballería de Sevilla, siendo su Tte. de Hermano Mayor el Ilmo. Sr. D. Luis M. Halcón Lasso de la Vega Conde de Peñaflor, que aumentó su doctación económico y facilitó el Trofeo de tan insigna institución.
En 1999 debimos dejar las instalaciones de la sociedad Villa Hermanos S. L., a la que le estaremos siempre agradecidos, y el XXIV se celebró en las instalaciones de la Fundación Reitschule, en la Finca La Ventolera.
En el año 2000, al cumplirse las Bodas de Plata del Concurso, nos fue concedida por la Federación Hípica Española la organización y desarrollo del XXVIII Campeonato de España de Doma Vaquera, que resultó un éxito rotundo en todos los sentidos.
En el año 2002, la celebración del Concurso se incluyó dentro del programa de la I Semana del Caballo, en el afán de la Hermandad por engrandecer el evento. Además del Concurso tradicional de Doma Vaquera, e celebró un Concurso Morfofuncional de Pura Raza Española, un Concurso de Modelos y Aires del Anglo-árabe, y un Concurso Nacional "B" de Doma Clásica, además de exhibiciones de jinetes locales. Este mismo formato se repitió en años posteriores, sustituyendo el Concurso Nacional de Doma Clásica por uno de Alta Escuela.
En el año 2006, la que fue V Semana del Caballo pasó a celebrarse en las instalaciones de Pérez Sierra, al igual que en 2007.
En el año 2008, y coincidiendo con la asignación del XXX Campeonato de Andalucía de Doma Vaquera, volvimos a cambiar el lugar de celebración del evento, trasladándonos en este caso al recinto ferial, y coincidienco además con la celebración bianual de la Feria Agrícola AGROPORC.
En el año 2009 celebramos el Campeonato de Andalucía de Alta Escuela, y en 2011, se realizó la celebración conjunta de la V Copa de S. M. el Rey, con el XXXIII Campeonato de Andalucía de Doma Vaquera.
Nuevamente en el 2017, la Real Federación Hípica Española designa a Carmona como sede del XLVI Campeonato de España de Doma Vaquera, concediendo su organización a nuestra Hermandad de la Amargura, celebrándose los días 13 al 15 de Octubre de 2017.